Home » 산딸기 가지고 놀기 » [Kobuki] 2.1. 키보드로 꼬부기 제어하기

[Kobuki Field Test] 2.1. Kobuki Moving with Keyboard 

Created Date: 2013.12.25

Modified Date: 2013.12.25

revision 1

전에 꼬부기 동작 영상을 올려 보았습니다.
파이에 groovy설치하고, ubuntu에 hydro설치하고, 꼬부기 패키지를 설치하니.
키보드를 누를 때 마다 꼬부기가 움직이는데..
와… 재밌네요.
 
0. 사전 준비작업 및 작업환경
  1. ROS Groovy가 설치된 라즈베리파이
    -. 참고자료 :  [오로카카페] ROS 기초 강좌 : 07. 라즈베리파이에 ROS 설치하기
  2. ROS Hydro가 설치된 Ubuntu 13.04
    -. 참고자료 :  [오로카카페] 로봇 운영체제 강좌 05. ROS 설치 (Hydro)

1. 라즈베리파이와 Kobuki의 연결

 Control Panel에 세개의 LED가 달려있다. 상태를 확인할 수 있는 LED이다.

ROS에 연결해보니 Fault 확인 기능도 있긴 하다. ROS로도 상태를 확인하고 Logging 할

 메뉴얼에서 보았듯이, Kobuki는 여러가지 전원 출력 단자를 가지고 있다.

이를 사용하기 위해 아래와 같은 소켓을 구매하였다. 

kobuki_socket

 

  • 5V@1A -> Molex PN : 43650-0218
  • 12V@1.5A -> Molex PN : 43045-0224
  • 12V@5A -> Molex PN : 5566-02B2
  • 19V@2A -> Molex PN : 3928-9068

 5A@1A 용 케이블을 제작하였다.

출처:Kobuki, (c)YujinRobot

  • 한쪽이 암인 점퍼선의 반대쪽에 몰렉스핀(그림의 맨 왼쪽 아래)을 납땜한다.
  • 1.을 빨간선(5v), 검정선(Gnd) 두개 제작한다.
  • 납땜된 몰렉스핀을 꼬부기의 핀배치에 맞게 몰렉스소켓에 끼운다.
 
kobuki_5v_cable

kobuki_with_raspberrypi

2. Kobuki Package 설치

 Raspberrypi에 Kobuki-core 패키지를 설치하여 Kobuki를 Raspberrypi가 제어하도록 하였다.

pi@groovy $ sudo apt-get install ros-hydro-kobuki ros-hydro-kobuki-core
 ubuntu에는 Kobuki의 모든 패키지를 설치하여 Kobuki의 상태를 확인하는 용도로 사용 할수 있게 하였다.
hydro@ubuntu $ sudo apt-get install ros-hydro-kobuki ros-hydro-kobuki-core

 Graphical하게 Kobuki의 상태를 모니터링 할 수 있는 패키지를 설치하자.

hydro@ubuntu $ sudo apt-get install ros-hydro-kobuki-dashboard

3. Keyboard로 Kobuki node제어하기

 Raspberrypi에 kobuki_node를 실행시킨다. 이 패키지는 usb를 통해 Raspberrypi와  Kobuki를 연결하여 Kobuki를 제어할 수 있는 핵심을 가지고 있다. 이후에 다른 노드에서 Kobuki를 제어할 수 있고, Kobuki의 상태를 확인할 수가 있다.

pi@groovy ~ $ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen
‘—screen’ option을 사용하여 주요 로그들을 화면상에 바로 확인할 수 있도록 하였다.
kobuki_node가 실행되고 Raspberrypi가 Kobuki에 정상적으로 연결되면 Kobuki에서는 짧은 멜로디가 흘러나오게 된다.
 Kobuki를 키보드로 제어할 수 있도록 하기위해 kobuki_keyop를 실행시키자.
 
pi@groovy ~ $ roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch
“KeyOp: connected”라는 로그가 보이면 정상적으로 kobuki_node와 연결된 것이다. 화면 설명에 나타난것 처럼, ‘e’key는 enable motors, ‘d’key는 disable motors, 방향키로 kobuki를 움직이게 할 수 있다.
 아래에 keyop를 사용한 동영상을 첨부하였다. 아래의 순서대로 진행되었다.
  1. kobuki_node 실행
  2. keyop 실행, keyboard 제어 테스트 —> Kobuki 움직임
  3. keyop 종료, keyop 실행, keyboard 제어 테스트 —> Kobuki 움직임
  4. keyop를 다른 창에서 실행, keyboard 제어 테스트 —> 기존의 keyop가 종료됨, Kobuki 움직임
  5. kobuki_node 재실행 —> kobuki_node 재실행 전 실행된 keyop는 제어불가
5. 에서 알수 있듯이, keyop node는 1개만 활성화되고, kobuki_node가 먼저 실행된 경우에만 제어가 가능했다.
 

4. Kobuki의 상태를 모니터링 하기

 ubuntu에서 Kobuki의 전원상태, 모터의 활성상태, 기타 로그 등을 확인해 보겠다.

hydro@ubuntu $ rqt -s kobuki_dashboard
 아래는 kobuki_dashboard의 간단한 동영상이다. 진행 순서는 아래와 같다.
  1. ununtu에서 kobuki_dashboard 실행 —> raspberrypi에 kobuki_node가 실행되지 않았음으로 에러 발생
  2. raspberrypi에 kobuki_node실행
  3. ubuntu에서 kobuki_dashboard 실행
  4. raspberrypi에 keyop실행
  5. raspberrypi에 kobuki_node 재실행 —> kobuki_dashboard는 재접속 되지 않음
  6. ubuntu에서 kobuki_dashboard 재실행 
 

 kobuki를 ROS로 간단하게 제어하는 방법을 알아보았다.
kobuki package가 ROS로 제공되어 있어서 어렵지 않게 제어해볼 수 있었다.
 

 

 

 

2 Replies to “[Kobuki] 2.1. 키보드로 꼬부기 제어하기”

  1. 인서오 (IS) 댓글:

    알피노 오랫만이네요 ㅎㅎ

    1. 나무꾼 댓글:

      ㅎㅎ 아두이노 중 국내에서 유일한 라즈베리파이 전용 아두이노죠 ^^

Comments are closed.

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